пи-регулятор в матлаб

Если Вы не нашли ответа на интересующий вопрос в статье - задайте его в комментариях!Похожие статьи:

Видим, что красный график (T3=50) имеет наименьший наклон. Синий (T1=2) наибольший. Из этого следует, чем больше Ти, тем медленнее регулятор накапливает сигнал. Также, из графикаP(T1=2) можно заметить, что Ти это, по сути, то время, за которое интегральная часть отработает столько же, сколько и пропорциональная.

Рассмотрим на примере нескольких Ти на ПИ-регулятор, его выход и вид переходного процесса. Смоделируем несколько параллельных процессов с выводом на один Scope с помощью Mux.

ПИ-регулятор. Влияние Ти.

С графика видно, что переходная характеристика ПИ-регулятора состоит из сложенных пропорциональной и интегральной. Чем больше к, тем больше будет пропорциональный заброс на графике.

ПИ-регулятор. H(t).

РассмотримP PПИ-регулятора.PПереходная характеристикаP реакция на единичное ступенчатое возмущение. Смоделируем в среде MatLab несколько переходных процессов для различных ситуаций.

ПИ-регулятор можно получить параллельным. Составим в MatLab схему из двух параллельно соединенных звеньев к и 1/Ти. Дадим запаздывание в 1 секунду, чтобы увидеть выход в начальный момент времени.

Из формулы видно, что п-составляющая складывается с накопленной и-составляющей за время t. Фактически, ПИ-регулятор «учится» на предыдущем опыте. Если система не испытывает внешних возмущений регулируемая величина стабилизируется на заданном значении: П-составляющая будет равняться 0, а интегральная составляющая полностью обеспечит выходной сигнал.

W(p)= K(1+1/Tи*s) или W(p)= K+1/Tи*s;

ПИ-регулятор. Передаточная функция :

e(t) сигнал рассогласования, разница между сигналом обратной связи и заданием (может быть заменен другими сигналами, в зависимости от структурной схемы системы, но суть та же.)

Tи постоянная интегрирования (время изодрома).

K коэффициент пропорциональности

I интегральная часть

P пропорциональная часть

U(t) выходной сигнал

PПИ-регулятор.PФормула выходного сигнала:P

ПИ-регулятор является одним из наиболее универсальных регуляторов. Фактически ПИ-регуляторP это с дополнительной интегральной составляющей. P И-составляющая, дополняющая алгоритм, в первую очередь нужна для устранения статической ошибки, которая характерна для пропорционального регулятора. По сути, интегральная часть является накопительной, и таким образом позволяет осуществить то, чтоPПИ-регуляторPучитывает в данный момент времени предыдущую историю изменения входной величины. Если добавить к алгоритмуPдифференциальнуюPсоставляющую — он трансформируется в .